潜鲛P200 PRO水下机器人

（一）产品概述

潜鲛P200 PRO

是一款为政企用户设计的工业级水下机器人。采用8推进器全矢量布局，360度全方位移动，深度200米、最大水平作业半径400米。

可搭载配件采用快拆技术，支持图像声纳、USBL定位系统、水质取样器等二十余款配件的免工具极速拆装。集成5个配件接口，简化多配件搭载过程，可实现最多5款配件的同时搭载。采用潜行第二代防卡沙电机（C-MOTOR 2.0），动力提升30%，进一步提升防卡沙能力。可选配潜行岸基供电系统（C-SPSS），采用电池仓式，可拆卸设计，输出功率提升到1500W，确保ROV满功率运行时能够持续工作不断电。外置8000流明LED补光灯，采用150°最佳光照夹角，有效解决浮游物反射，清晰照亮每个细节。

潜鲛P200 PRO为水下应急救援/船体码头/渔业养殖/水利水电/科考探索/海上风电设施检查等行业提供更易用、更专业、更可靠的水下机器人解决方案。

（二）应用范围

1、应急救援打捞：

推荐方案配置：

（一） 基础救援方案配置：潜鲛P200PRO+300WH备用电池+机械臂2.0+打捞环夹头+定距防撞声呐+防水带屏遥控器。该配置适合于预算20W以内县市级应急局，各地航道救捞局，规模型民间救援队等

（二） 高阶救援方案配置：潜鲛P200PRO+机械臂2.0+打捞环夹头+潜行打捞拉环+定距防撞声呐+BP图像声呐（国产方案）+岸基供电系统+高亮屏控制箱。该配置适合于预算50W以内省级应急管理厅，交通运输部各地航道局，规模型民间救援队等

    应用场景讲解：

当出现溺水者时，潜鲛p200pro可快速进行部署，即可下水进行搜寻。机身自带4K超清摄像头在事发水域进行贴底搜索，当搜索发现溺水者时，可通过搭载的机械臂（打捞环）扣住溺亡者的脚部、手部或颈部，将溺亡者打捞上岸；

2、渔业养殖巡检：

    推荐配置方案：潜鲛P200PRO+300WH备用电池*2+防水带屏遥控器+定距声呐+机械臂2.0。该配置适合于预算25W以内大型国企、央企养殖基地，各地水产研究院等

    应用场景讲解：

水库、湖泊或海洋牧场等养殖基地，养殖主需经常对网箱的破损定期检查，鱼类的生长情况视频分析，以及网箱的死鱼收集打捞。潜鲛P200pro可搭载定距声呐网箱巡检，DIY网兜批量打捞，应对此类应用需求；

3、水利水电：

推荐配置方案：潜鲛P200pro+激光卡尺+定距声呐+图像声呐（国产方案）+机械臂2.0+岸基供电系统。该配置适合于预算45W以内省级水利厅，水利研究所，民间大型水电站等

  应用场景讲解：

坝口水深一般会超过50米，传统检测方式为潜水员下水，或排空大坝水位进行检测。但此种方式费用高，潜水人员下水风险高。潜鲛P200PRO可实现定期巡检，针对水库大坝、水闸、泵站、渠道（堤防）、渡槽、管（涵）、隧洞、倒虹吸、穿跨邻建筑物等，进行实时观测并记录，对于各种风险进行提前预判，精准制定对应解决方案；

4、船体检测：

推荐配置方案：潜鲛P200pro+防水带屏遥控器+激光卡尺+定距声呐+潜行探照灯2+岸基供电系统。该配置适合于预算30W以内大型商船船东，各地海事局，边检站等。

应用场景讲解：

大型商船需定期对船底进行检测，传统检测方式潜水员下水风险高，停泊船坞费用非常高，但未知风险对远航商船来说非常致命。潜鲛p200pro可对船体水线以下部位进行实时检测，风险预知，并根据船体结构一键输出检测报告。

潜鲛p200pro水下机器人标配版本由潜航器、电动绕线器、200米浮力线、RC3遥控器组成，潜航器标配4K高清SONY镜头模组，可拍照和视频录制，并实时回传水下图像。岸上人员通过实时回传图像进行及时分析和判断，亦可拍照或录制视频保存后，进行定期检测、对比分析。产品具备机械臂、探照灯、激光卡尺、图像声呐、USBL定位系统、抗流配件DVL等配件搭载能力，能进行水下失物夹取，救援打捞，公安水下取证、渔业养殖监测、水利水电坝体检查等等。

潜鲛p200pro广泛应用于海上风电监测、船体码头检查、渔业养殖检查、水下应急救援、科考探索、水利水电和管道检查等行业，助力于高效率完成水下观测任务。

（三）设计结构及功能

1、产品实物图

2、结构特点

1) 组成：由电池、动力控制系统、电子控制系统、信号传输线缆、遥控终端为主要组成部分；

2) 旗舰级密闭结构，全面革新主舱与灯光防水结构，进一步增强水下作业稳定性能；

3) 动力控制系统：延续八推进器对称矢量布局的同时，采用平移与旋转相互独立设计，不仅支持360度全方位移动，更提高姿态响应速度与控制稳定性；

4) C-MOTOR 皓动防卡电机，潜行第三代防卡沙电机，采用特有防沙方案及磁体保护工艺，在保证动力输出的同时，大幅降低因电机磨损导致的电化学腐蚀及聚集性生锈，防卡沙性能更强，使用更可靠；

5) NeptuneX智能飞控系统，集成飞控领域软硬件一体化技术，精准遥控、稳定抗流、传感数据精确，体验前所未有的智能水下探索。
1）CHASING navigation独家算法，操作更准确，即便在外力干扰或恶劣工况下，也能保持机器运动方向。
2）卡尔曼惯导融合深度观测算法，减小海浪对ROV的影响，让深度保持稳定，增强垂直方向抗流能力，让观察者画面更加稳定。

6) 配件搭载丰富，潜鲛p100s可适配潜行创新自研配件，如潜行机械臂2、潜行激光卡尺、潜行定距声纳、潜行防水带屏遥控器，潜行探照灯2，还可挂载GoPro、DIY渔网等第三方水下设备。

7) CHASING Aquavision图像算法，全面升级成像，基于水下光线、物理光路和环境设计的色彩还原算法与视觉识别和跟踪系统，全面升级图像通透度、清晰度、色彩分层和噪声。最大4K视频/1200万像素照片，1/2.3 SONY CMOS，可拍摄最高120fps视频，具备EIS视频防抖功能，搭配4000流明LED补光灯，清晰捕捉水下每个细节。

8) 便捷的人机交互方式，专业遥控器与APP，操作人员可实时观看到深度、温度等参数。还有VR功能、观察者模式，可满足多人同时观看。

（四）技术参数

（五）招投标技术参数文档

潜鲛p200pro技术参数

1. 整体尺寸：≤609*296*197mm（不含补光灯）；

2. 产品重量：≤9kg；

3. ★最大潜深（水下耐压）：≥200m（水下耐压≥2.0MPa）

4. ★最大航速：3节（1.5m/s）

5. ★推进器数量：≥8个推进器，矢量布局， 流体化设计，电机可拆卸可更换；最大推力≥56N；最大负载力：≥3.5Kg；可拖拽重量为80KG，密度为 1000kg/m³的假人在水中移动；

6. 开放式平台，采用配件快拆技术，各配件通过滑槽式安装平台与水下机器人快速完成安装搭载，可同时搭载5款不同功能配件；

7. 设备使用温度范围：-10～45℃

8. ★续航：电池常规使用≥90分钟，待机续航≥5小时；

9. ★支持电池舱供电和岸基供电两种供电方式；电池舱可快速拆卸更换；

10. ★水下运动姿态：360度全方位全自由度运动，全方向抗流稳定，满足12个自由度移动，包括：前进/后退，左转/右转，左平移/右平移，上浮/下潜，往下俯/往上仰，顺时针翻滚/逆时针翻滚

11. ★传感器：三轴陀螺仪/加速度计/罗盘/温度传感器/深度传感器：

12. ★摄像系统：最大支持4K；视频分辨率：4K@30Fps ；1080P@30Fps/慢动作（120Fps）；720P@30Fps/慢动作（240Fps）；视频最大码流：4/6M；边录像边拍照功能；缩时摄影、慢动作功能；相机在5NTU 水中，识别距离≥2m，相机60NTU 水中，识别距离≥1.5m；

13. ★补光灯:≥8000流明LED补光灯，采用双灯源150°最佳光照夹角，有效解决浮游物反射，清晰照亮每个细节，5000k-5500k色温，不少于二挡光度调节；

14. ★扩展能力：可搭载机械臂、激光卡尺、定距声呐、图像声呐、DVL、USBL水质取样器等配件；

15. 配置电动绕线器，支持多档位收放线速度调节，带电量指示灯；电动绕线器浮力线缆抗拉力≥190kgf；

16.  配置原厂拉杆箱，方便收纳整理；

★加星项需提供相关专利证书或第三方检测报告作为佐证，否则不得分；